牢固，他自己并不一定能够比得上林纳，所以林纳的课上，嘉一还是能够得到不少的启发的
但是林纳虽然学识不错，但作为一个老师，却算不上优秀，他上课的进度很乱，没有一个完整的框架，或者说即使是有，也经常是想到哪说道哪
这对于他的学生的要求是很高的，像是嘉一这种能够跟得上的，学习的进度就很快，稍微听一听重点，关注一下就好，但是像是特鲁迪这样的，就会觉得很悲催了，往往就感觉自己是在听天书一般
这种情况，就只能自学了，学院对于老师的要求，就是不要胡乱说，真的有水平就可以，对于教学质量，还真的没有什么要求
林纳上了一会的课，又注意到了嘉一，整个教室里面，也就他的脸上没有露出迷茫的神色了
他前两天才讲完常微分方程，今天就开始说偏微分，没有瞢圈的也只能是提前学过的了
他伸手一指嘉一，对其余人说道：“看你们这个样子，就像是我说的和你们不是一个语言一样，还是让嘉一上来说一说吧，或许他和你们年纪接近，会让你们更加便于理解”
说着，就招呼嘉一上来
嘉一也没有怯场，这也不是第一次了，刚开学的时候嘉一还经常来上课，被林纳拉上去好几次了，要不是解题，要不是讲解思路，甚至还有带过大半截的课
上台之后，嘉一向林纳示意过后，说：“我也不知道该怎么讲，就出一道题，和大家讲一讲解题思路吧”
他本来想要从林纳的教材之上选择一题上来讲，但是突然间想起来自己正在处理的滑板飞控和平衡问题，他想了一下，将几个参数忽略，简化条件，并且理想化之后，作为题目出了出来
“有一个加速向下的量，归一化的n系重力加速度通过旋转矩阵r左乘旋转到b系，即k为归一化的旋转矩阵r（b-e）...最后，我们根据这个来计算向下的偏差”
嘉一的题目写完，向下一看，却发现大家的神色感觉更加懵逼了一些，没有一个人的表情轻松的
特鲁迪在嘉一上去的时候，还想着嘉一能够说些清楚一些，前几次嘉一上台的时候，无论是解题还是授课思路都很清晰，而且十分的详细，不会省略一些自己看起来没有必要的步骤，所以在特鲁迪眼里，嘉一的授课水平其实还要高一些
但是这个题目一些出来，他感觉自己连读懂题目都有些难了，这到底说的是啥
嘉一也没有找一个人上来尝试解题的想法，直接就开始解题：“我们首先构建目标姿态旋转矩阵，然后通过控制四元数获取当前状态的旋转矩阵d，取两个矩阵中的z轴向量，即yaw-axis...计算yaw的权重...构造e_r_cp反对称矩阵，计算yaw的误差，进一步更新