五州十万人在东起上谷，西至河曲一带大修城防。”
北魏是鲜卑拓拔部以游牧起家，后在云中平城立都，于塞外建立起北魏朝，后攻灭北方各国，一统北方，与南方的刘宋对峙，从北中原进入南北朝时期。
由于首都平城，位于塞上，距离草原柔然人很近，极易受到侵袭威胁，所以后来北魏几任皇帝加强塞上边防，兴建起了六个军镇，屯驻重兵。
六镇置镇都大将及僚属，镇下置戍，镇兵巡行防戍。六镇将领全由鲜卑贵族、凉州武人担任，戍防军人也主要是鲜卑人，也有部份来自中原的强宗子弟。
六镇是北魏国防的生命线，因此在北魏朝廷享有重要的地位，六镇军官成为国家显贵，享有较高特权，然后随着孝文帝大力推行汉化和迁都洛阳。
北方六镇的作用日渐式微，军镇将领也就逐步失去往日优厚的待遇。
以前六镇军将们都是天之骄之，而后来都成了时代弃儿，军镇前期，豪强子弟争相从戎入边，而后来却成了流刑罪犯的发配地，当时军官的出身为皇亲国戚，高门世家，而后来却尽是盗贼流民。
六镇远在边塞，本就无力自给，要依靠北魏朝廷给供，当北魏从六镇相近的平城，迁往了中原的洛阳后，六镇就被彻底的遗弃了。
北魏六镇政治性的丧失，军事性的降低，以及经济上的破产，组织结构上的混乱，各种矛盾在魏末时交织在一起，最终爆发了六镇大起义。
大唐是由关陇集团建立起来的，关陇集团却是当年入关的武川镇军将联合关陇豪强们的联盟。
北魏末年，六镇大起义，北魏几经镇压，虽然平定叛乱，可尔朱荣也因此凭借军功权倾朝野，许多六镇军将也都转而归附他麾下。
后来尔朱荣被出身于怀朔镇的高欢讨灭，高欢控制北魏朝廷，皇帝不满高欢控制，寻机出逃关中，投奔早前入关平乱的武川镇军头宇文泰，高欢另立皇帝，于是北魏分裂为东西两魏。
李世民的曾祖父李渊，当年就是武川镇军人，李虎祖上几代都是镇守武川的军官。李虎后来随拓跋岳入洛阳平定元颢，再随他入关中讨灭万俟鬼奴，留镇陇右。后来武川镇带头大哥贺拔岳被手下侯莫陈悦杀死，诸将谋拥宇文泰继续当大哥，李虎不同意，星夜奔荆州，劝说贺拔岳的兄长贺拔胜来接收关中的人马，可惜贺拔胜不听。
后来宇文泰被武川军头们拥立为新大哥，李虎只好无奈返回，结果半路被高欢手下俘虏，送到洛阳。此时北魏孝武帝元修也早不满高欢的专政夺权，有意想要获得关中地区武川镇军将们的支持，于是任命他为卫将军，并派他到宇文泰那里去辅佐镇守关中。
后来李虎与宇文泰平定了侯莫陈悦，元修也找机会出逃关中，另建朝廷。
再后